Itajaí - Lucas Daniel Lira da Silva, aluno do curso de Mestrado em Computação Aplicada da Universidade do Vale do Itajaí (Univali), desenvolveu um projeto de sistema de controle para exoesqueleto robótico. O projeto contempla um controle que reproduz os movimentos do usuário. A ação possibilita interação natural com exoesqueletos e próteses. O controle lê os sinais eletromiográficos com o uso de sensores sEMG, técnica que permite capturar e registrar os potenciais de ação gerados pelas células musculares. Após a leitura, os sinais são convertidos para valores digitais (entre 0 e 4095) com o conversor analógico-digital presente no microcontrolador. Com dados obtidos em uma etapa de calibragem, o valor é normalizado (variando entre 0 e 100) e utilizado na primeira equação de controle de sistema.
As equações baseiam-se em dois conceitos: a admitância, que no caso é utilizada para imitar os movimentos; e a impedância, que recebe o ângulo calculado da primeira equação e modifica este valor conforme a interferência do meio, com o intuito de garantir a posição desejada. O controle é baseado em um modelo cinemático, o qual descreve matematicamente a biomecânica da articulação humana juntamente com a interpretação a ação muscular, e em técnicas de controle bioinspirados, que aplicam ideias de permissividade (constante física) para alterações dos ângulos das articulações robóticas de acordo com o ambiente.
O trabalho, que teve início na graduação de Engenharia de Computação da Univali, é apresentado em artigo, e conta com a participação dos professores Cesar Albenes Zeferino, Thiago Felski Pereira, Laio Oriel Seman e Valderi Leithardt. “Esse controle, por ser de baixo custo computacional, não necessita de componentes caros para imitar o movimento humano. Nos testes iniciais apresentados no artigo, é relatado desempenho parecido ou superior a métodos que se baseiam em inteligência artificial. O problema de métodos baseados em inteligência artificial é o alto custo computacional para mimetizar o movimento. Nesse artigo publicado pelos pesquisadores da Univali, o projeto não possui tal desvantagem, funcionando em microcontroladores", destacou o estudante.